Метод прямой кинематики
Рассмотрим систему костей на примере скелета простого двуногого персонажа, созданного из примитивных блоков (рис. 9.4). Каждый блок соответствует определенной части тела, а зазоры между ними соответствуют местам сгибов.
Опорная точка каждого из блоков помещена в том месте, где у обычного скелета располагался бы сустав. Например, опорная точка голени находится в области колена. Блоки сгруппированы таким образом, что ступня движется вместе с голенью, которая, в свою очередь, приводит в движение бедро и тазовую область.
Рис. 9.4. Фигурка человека, созданная из блоков
Кисти рук сгруппированы с предплечьем и далее с плечом, иерархия восходит к позвоночнику и завершается тазовой областью. Голова является дочерним объектом по отношению к шее. Этот участок также входит в состав иерархической цепочки позвоночника. Центром тела, а следовательно корневым суставом, является тазовая область.